02.Ubuntu18.04安装ROS Melodic

02. 安装 ROS#

2.1 ROS 是什么？#

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面 ROS 相当于一种 “机器人框架（robot frameworks）” 类似的 “机器人框架” 有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS 和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 运行时的 “蓝图” 是一种基于 ROS 通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS 实现了几种不同的通信方式，包括基于同步 RPC 样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）。想更加深入的解释这些概念，请参见概念综述。

ROS 并不是一个实时的框架，但 ROS 可以嵌入实时程序。Willow Garage 的 PR2 机器人使用了一种叫做 pr2_etherCAT 的系统来实时发送或接收 ROS 消息。ROS 也可以与 Orocos 实时工具包无缝集成。

2.2 安装步骤#

本文安装的版本是 ROS Melodic，使用的系统是 Ubuntu18.04

2.2.1 添加镜像源#

我这里设置的是清华的镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2.2 设置密钥#

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.2.3 更新包索引#

确保你的 Debian 包索引是最新的：

sudo apt update

若出现 GPG 错误

解决方法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys  FEEA9169307EA071

替换FEEA9169307EA071为自己的NO_PUBKEY后的值

修改 /etc/apt/sources.list

sudo gedit /etc/apt/sources.list

解决方法 (暂时不确定是否必要)

适用于 ubuntu18.04

使用 aliyun，将 sources.list 内容修改为下面内容

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports main multiverse restricted universe
12345

最后更新软件包

sudo apt update

sudo apt-get update

2.2.4 安装 ROS 桌面完整版#

桌面完整版（推荐）：包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

出现报错

最后发现一个最简单的解决方案：
在 ubuntu 设置中把系统更新打开……

然后sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
重新安装，就没问题了。

避免后面出现 sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep

2.2.5 初始化 rosdep 及执行 rosdep update 更新#

开始使用 ROS 之前，先初始化 rosdep，rosdep 能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，rosdep 是 ROS 核心组件运行的基础

sudo rosdep init(弃用) rosdep update(弃用)

由于涉及到下载，而网站在国外，使用这两个命令会出错，因此我们弃用这个方案，改为国内大佬 (公众号：鱼香 ROS) 的解决方案

2.2.5.1 安装 python3-pip#

sudo apt-get install python3-pip

2.2.5.2 安装 rosdepc#

sudo pip3 install rosdepc

2.2.5.3 rosdepc init#

 sudo rosdepc init

2.2.5.4 rosdepc 更新#

rosdepc update

2.2.6 添加 ros 环境变量#

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.2.7 为了构建和管理开发者自己的 ROS 工作空间，还需安装 rosinstall#

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.2.8 启动运行小海龟例子测试 ROS 环境#

2.2.8.1 第一个终端运行如下命令#

roscore

2.2.8.2 打开第二个终端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟#

rosrun turtlesim turtlesim_node

2.2.8.3 如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动 turtlesim 的键盘控制节点 turtle_teleop_key，运行如下命令#

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（这里你的鼠标要停留在当前这个终端界面，按键盘上面的 上下左右 来控制小海龟的移动）

键盘上面的 “上下左右”	小海龟移动情况
上	前进
下	后退
左	原地向左转
右	原地向右转

至此 ros 安装完成

撒花✿✿ヽ (°▽°) ノ✿