02.Ubuntu18.04安裝ROS Melodic

02. 安裝 ROS#

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Ubuntu18.04 安裝 ROS Melodic（詳細，親測安裝完成，有清晰的截圖步驟）_愛跑步的 mango 的博客 - CSDN 博客_xubuntu18.04 安裝 ros

本文之後，世上再無 rosdep 更新失敗問題！如果有.... 小魚就... (qq.com)

2.1 ROS 是什麼？#

ROS 是一個適用於機器人的開源的元操作系統。它提供了操作系統應有的服務，包括硬體抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用於獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。在某些方面 ROS 相當於一種 “機器人框架（robot frameworks）” 類似的 “機器人框架” 有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS 和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 運行時的 “藍圖” 是一種基於 ROS 通信基礎結構的鬆耦合點對點進程網絡。ROS 實現了幾種不同的通信方式，包括基於同步 RPC 樣式通信的服務（services）機制，基於異步流媒體數據的話題（topics）機制以及用於數據存儲的參數伺服器（Parameter Server）。想更加深入的解釋這些概念，請參見概念綜述。

ROS 並不是一個即時的框架，但 ROS 可以嵌入即時程序。Willow Garage 的 PR2 機器人使用了一種叫做 pr2_etherCAT 的系統來即時發送或接收 ROS 消息。ROS 也可以與 Orocos 即時工具包無縫集成。

2.2 安裝步驟#

本文安裝的版本是 ROS Melodic，使用的系統是 Ubuntu18.04

2.2.1 添加鏡像源#

我這裡設定的是清華的鏡像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2.2 設置密鑰#

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.2.3 更新包索引#

確保你的 Debian 包索引是最新的：

sudo apt update

若出現 GPG 錯誤

解決方法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys  FEEA9169307EA071

替換FEEA9169307EA071為自己的NO_PUBKEY後的值

修改 /etc/apt/sources.list

sudo gedit /etc/apt/sources.list

解決方法 (暫時不確定是否必要)

適用於 ubuntu18.04

使用 aliyun，將 sources.list 內容修改為下面內容

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports main multiverse restricted universe
12345

最後更新軟體包

sudo apt update

sudo apt-get update

2.2.4 安裝 ROS 桌面完整版#

桌面完整版（推薦）：包含 ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

出現報錯

最後發現一個最簡單的解決方案：
在 ubuntu 設置中把系統更新打開……

然後sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
重新安裝，就沒問題了。

避免後面出現 sudo rosdep：找不到命令提示，這裡需要執行如下命令

sudo apt install python-rosdep

2.2.5 初始化 rosdep 及執行 rosdep update 更新#

開始使用 ROS 之前，先初始化 rosdep，rosdep 能夠輕鬆地安裝要編譯的源代碼的系統依賴關係，rosdep 是 ROS 核心組件運行的基礎

sudo rosdep init(棄用) rosdep update(棄用)

由於涉及到下載，而網站在國外，使用這兩個命令會出錯，因此我們棄用這個方案，改為國內大佬 (公眾號：魚香 ROS) 的解決方案

2.2.5.1 安裝 python3-pip#

sudo apt-get install python3-pip

2.2.5.2 安裝 rosdepc#

sudo pip3 install rosdepc

2.2.5.3 rosdepc init#

 sudo rosdepc init

2.2.5.4 rosdepc 更新#

rosdepc update

2.2.6 添加 ros 環境變量#

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.2.7 為了構建和管理開發者自己的 ROS 工作空間，還需安裝 rosinstall#

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.2.8 啟動運行小海龜例子測試 ROS 環境#

2.2.8.1 第一個終端運行如下命令#

roscore

2.2.8.2 打開第二個終端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷鍵打開一個新的終端，運行如下命令，這時你會看見一隻靜止的小海龜#

rosrun turtlesim turtlesim_node

2.2.8.3 如果希望小海龜能夠移動，打開第三個終端，利用Ctrl+Shift+T快捷鍵再打開一個新的終端，啟動 turtlesim 的鍵盤控制節點 turtle_teleop_key，運行如下命令#

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（這裡你的鼠標要停留在當前這個終端界面，按鍵盤上面的 上下左右 來控制小海龜的移動）

鍵盤上面的 “上下左右”	小海龜移動情況
上	前進
下	後退
左	原地向左轉
右	原地向右轉

至此 ros 安裝完成

撒花✿✿ヽ (°▽°) ノ✿